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しかし、ハーレーダビッドソンやBMWなどの海外のメーカーから「輸入バイクが売れないのは、日本の免許制度に原因がある」と圧力がかかり、1996年から自動車教習所で大型二輪免許の教習が受けられるようになりました。卒業すれば免許が取得できるようになってからはカテゴリーとしての人気が高まりました。なお、1996年から大型二輪免許と普通二輪免許が独立した免許となったため、現在では普通二輪免許の限定を解除して大型二輪免許を取得することはできないので注意が必要です。また免許が独立したことにより、別個のものと扱われるようになったため、普通二輪免許で大型自動二輪車を運転した場合、免許条件違反ではなく無免許運転扱いとなります。

その小さな車体は子どもでも容易に扱うことができ、日本国内でキッズモータースポーツの入門カテゴリーとしてブームとなました。やがてその中からロードレースのワールドチャンピオン等が多く誕生した。ポケットバイク出身のGPライダーとしては、青木宣篤・青木拓磨・青木治親・青山周平・青山博一・宇川徹・加藤大治郎・小山知良・高橋裕紀・中野真矢・原田哲也・松戸直樹等が有名であります。これにより近年はヨーロッパやアメリカなど世界にも広がった。

日本において自動変速車（AT車）が広く普及したことにより、すべての人がクラッチ操作の必要なく運転する機会が増えましたが、アクセルとブレーキの踏み間違いによる急発進などAT車特有の事故が見受けられるようになったため、自動車教習所においてAT車を導入し教習内容に組み込まれた後、その延長としてAT限定免許の導入も図ることになりました。

そして1991年11月1日に免許制度としてのAT限定が普通自動車免許を対象に創設され、身体障害者も変速操作においては受験者個人における審査特例を受ける必要はなくなりました。後に2005年6月1日からは自動二輪車免許にもAT限定免許が創設され、スクーターに乗るための免許取得が比較的気軽にできるようになりました。ただし二輪においては四輪のAT車とは異なり、単に運転が簡易になるのではなく車体構造が大きく異なるビッグスクーターを教習にもちいるため、課題走行の種類によってはマニュアル車（以下MT）よりも難しくなっているものもあります。心理的なお手軽感からの免許取得者増加を狙ったものとも言えます。

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